1．初始化設(shè)備參數(shù)

在程序的起始部分需要初始化設(shè)備參數(shù)，如本設(shè)備是屬于第幾號(hào)設(shè)備，位于幾號(hào)站點(diǎn)，本設(shè)備的定位方式、定位精度要求等，這樣可以對(duì)所有設(shè)備用同一套程序配置不同的參數(shù)。程序模塊標(biāo)準(zhǔn)化有利于堆垛機(jī)的快速調(diào)試，也適用于其他類程序的編寫。

2．讀取輸入和通訊數(shù)據(jù)

讀取輸入和通訊數(shù)據(jù)即處理外部的輸入信號(hào)、PI設(shè)備信號(hào)、操作面板數(shù)據(jù)和接收通訊數(shù)據(jù)。在此要對(duì)易干擾的輸入信號(hào)進(jìn)行抗干擾處理。對(duì)于需處理的PI設(shè)備數(shù)據(jù)、操作面板數(shù)據(jù)和相關(guān)通訊站點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要從與設(shè)備通訊的數(shù)據(jù)字節(jié)中提取需要的信息，并規(guī)范為程序內(nèi)部數(shù)據(jù)的格式。

3．選擇操作模塊

數(shù)據(jù)處理完畢后，根據(jù)外部的操作意圖來選擇相應(yīng)的操作模塊?；灸K包括手動(dòng)/維護(hù)、半自動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)、聯(lián)機(jī)自動(dòng)模塊。在相關(guān)模塊中，根據(jù)客戶的不同要求，相應(yīng)的操作模塊所實(shí)現(xiàn)的功能也不盡相同。

各模塊中首先要處理的是初始化中間變量。中間變量是各個(gè)操作模塊都需要進(jìn)行寫操作的變量，在相應(yīng)的操作模塊第一次被調(diào)用時(shí)，把這些中間變量初始化，可以有效防止在相應(yīng)操作模塊正在執(zhí)行時(shí)外部切換操作模塊造成的設(shè)備意外動(dòng)作。各個(gè)模塊需要根據(jù)已經(jīng)規(guī)范好的外部信息來決定設(shè)備要執(zhí)行的動(dòng)作，并把設(shè)備要執(zhí)行的動(dòng)作信息寫到相應(yīng)的設(shè)備執(zhí)行意圖數(shù)據(jù)區(qū)域。

4．根據(jù)操作模塊的意圖調(diào)用相關(guān)模塊

在執(zhí)行完相關(guān)操作模塊之后，需要把設(shè)備執(zhí)行意圖數(shù)據(jù)區(qū)域里面的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對(duì)外部設(shè)備規(guī)范的數(shù)據(jù)格式，并根據(jù)相應(yīng)的通訊要求判斷設(shè)備的狀態(tài)，把設(shè)備的狀態(tài)、將要進(jìn)行的動(dòng)作意圖等信息傳送給外部通訊設(shè)備（操作觸摸屏、上位管理機(jī)等）。

5．根據(jù)安全要求規(guī)范輸出

接下來要根據(jù)外部的設(shè)備狀態(tài)和設(shè)備本身對(duì)安全的要求級(jí)別對(duì)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。為設(shè)備的安全要求而編寫的程序都在這里，這種設(shè)計(jì)架構(gòu)可以確保在所有操作方式下都能執(zhí)行完全相同的安全處理程序。

6．寫輸出和通訊數(shù)據(jù)

最后把需要輸出的數(shù)據(jù)直接輸出，并把需要傳送給外部設(shè)備的代碼直接傳送出去。

一個(gè)好的程序架構(gòu)能夠保證在設(shè)備調(diào)試過程中快速找出問題所在，從而加快設(shè)備調(diào)試時(shí)間，節(jié)省工期。